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原生态宠物号 2025-01-04 17:27 30
有腿又有轮，Max首次实现了从四足到双足的站立，动移，作动度难高、还能双腿站立“拜年讨红包”。其采用创新性的足轮融合一体式设计，不仅拥有“崎岖路面走得稳，3月2日，能完成后空翻、平坦路面跑得快”的特长，腾讯正式发布首个软硬件全自研的多模态四足机器人Max，达到了行业领先水平。摔倒自恢复等高难度动作，移动，
这也是腾讯Robotics X实验室继会走梅花桩的机器狗Jamoca和自平衡自行车之后又一科研进展。未来机器狗将有望在机器人巡逻、安保、救援等领域发挥作用，成为人类的智能伙伴和生活助手。
有腿又有轮，走得稳还能跑得快
足式运动和轮式运动是当前机器人移动能力研究的两大主流方向。
就像大自然中的足腿动物，足式机器人更灵活，他们能跑、能跳、能爬楼梯、能翻越障碍，更适应复杂的地形和环境。但在现代城镇中，除了楼梯、栏杆、沟渠等障碍物，机器人更多接触的是平坦道路，此时，轮式机器人的优势更明显，能像汽车一样稳定、快速的运动。
同时兼具不同移动模式的机器人无疑更灵活，实验室在努力提升机器人的多模态移动能力，就像“变形金刚”，能够根据需要自如地切换形态，以此完成更复杂的任务，目前已有多种足轮融合的技术方案面世。
腾讯机器狗Max采用了腾讯Robotics X实验室自研的足轮融合方案，原创性地融合了足式与轮式运动模态。从硬件上的机械和电路设计，到软件上的系统框架和控制算法创新，使得Max既有腿、又有轮，可以灵活切换，并有较好的平衡能力，在崎岖路面走得稳，在平坦路面跑得快，更契合人类社会的现实环境。
软硬件三大创新，攻坚核心通用能力
为了实现这一特性，腾讯Robotics X实验室在硬件设计和软件研发上进行了众多创新。
在本体设计上，传统的足轮融合方案是在足底增加额外的轮毂电机，该方案使得足式机器人的腿变得“笨重”，行走起来不够顺畅，灵活性也会有所降低。
为了解决这一难题，腾讯Robotics X实验室提出了一种离合式足轮一体化机构设计方案，通过增加一个质量仅约20g的微型直线电机，使得膝关节电机可同时作为足式和轮式运动的驱动源，在基本不增加腿部惯量的实现了机器狗的足轮多模态运动。该设计方案使得Max在轮式运动下的能耗相比传统的足轮融合方案降低了约50%。
腾讯Robotics X实验室还设计了一种特殊的轮式结构，将机器狗轮式运动的速度提升数倍，最高可达25公里/小时。
依托于腾讯自研的软硬件系统框架，机器狗Max拥有敏锐的“神经系统”，实现了亚毫秒级力控，大大降低了软硬件系统延迟，让它面对外界的响应能力得到提升，反应更快。
在运动规划与控制算法上，Max既延续了腾讯Robotics X实验室第一只机器狗Jamoca的鲁棒控制算法，又不断创新，拥有了更发达的“小脑”。不仅能得心应手地完成足式移动、后空翻等常规动作，还首次实现了四足到双轮站立的炫酷演示，在站立后甚至能使用前腿进行简单地操作任务，如抱球、按按钮，甚至还能“讨红包”。
针对足式运动，Max基于自研的鲁棒控制算法，平均计算耗时小于0.3ms，拥有摔倒自行恢复的技能，即使遭受大冲击摔倒，也能自行恢复正常运行状态，大大提高了机器人的实用性与可靠性。
针对轮式运动，Max综合了NLMPC（NonlinearModel Predictive Control，非线性模型预测控制）算法、QP（Quadratic Programming）优化、柔顺控制算法，完成了从趴地状态到双轮站立的起摆、平衡抗扰、落地控制。
相比于目前市面上仅使用双轮完成平衡的移动设备，Max拥有多个关节，不仅在控制难度上更具挑战性，在站立后的演示场景上更具多样性。双轮站立“解放”了四足机器人的前腿，扩展了其操作空间，使得Max未来拥有更广阔的应用空间。
据了解，腾讯Robotics X实验室主攻移动、灵巧操作和智能体三大机器人核心通用技术的研究与应用。 移动能力被认为是机器人最核心、也是最基本的能力之一，决定了机器人能去到什么场景，做什么事情，未来有什么样的想象力。
实验室移动技术框架包含本体设计、感知、运动规划与控制，以及融合这三者的整机系统设计与搭建等四大模块，他们分别可理解为机器人的躯干、眼睛、大脑，以及各“器官”协调的能力。
未来，腾讯 Robotics X 还将持续在机器人移动能力上深入探索，逐步实现从基础能力到自研能力再到落地能力的突破。
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据了解，这是一只“学霸”狗狗，不但知识涉猎广泛：曾深入数学、法学、文学、传播学等课堂听课，听到下课才走；也曾跟着大家一起在体育场训练，甚至还参与了同学们毕业照的拍摄。
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虽然这次最终结果有点悲伤，因为跑完后就被抓获了：
狗狗：放开我！一会我还要跑400米！
但感觉这只狗狗真的很上进啊，是个很好的榜样，学校不考虑给点鼓励吗？
如果大家也不用叹息还没有一只狗跑得快，因为狗狗本身就比人类跑得快的。而世界上最快的狗是灵缇（greyhound），又叫格力犬或猎兔犬，每小时最快能到70KM以上！相当于每公里配速51秒，百米成绩5秒09，十公里用时8分34秒。
相对于世界最快的狗狗的成绩而言，得第三名狗狗的这个成绩就不能算学霸了，顶多能叫做\"喜欢锻炼身体\"吧。
看这破风的脸型和有力的身形，简直就是为速度而生的：
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近年来，关于狗狗进入跑圈的故事逐渐增多，我们看看，赛场上，还有哪些可爱的汪星人呢？
去年，美国田纳西州的一座小镇上，一只叫露迪芬的\"意外\"地跑完了半场马拉松！据了解，露迪芬平时不爱运动，被主人放出来上厕所的时候，误闯入半程马拉松起点，看到大家正在起跑，就很高兴地的加入了，最后不但跟着几位参赛者跑完了21公里，还获得了第七的好成绩！主人知道了简直哭笑不得。
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不过露迪芬回到家之后是真的累坏了，这下可真的是累成狗了......
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上月，国内流浪小狗\"戈壁\"，成为史上首只参加巴黎马拉松比赛并有号码布的狗狗。英国人迪恩在国内一场戈壁超马赛中，偶遇的一只流浪小狗，4天陪他跑了120公里。后经历走失和重逢：\"当时我喜极而泣，这真是我生命中最美好的一天!\"被\"戈壁\"与迪恩的故事打动，赛事举办方首次破例，允许狗狗参加比赛。
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小四毛是近年来活跃在赛场的特殊的小贵宾犬，跑过包括两届汉马、两届北马的37场赛事，全马PB401，半马PB138,带给大家无尽的欢乐和无穷的动力。
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这只狗狗叫黄柠檬，在它九岁的时候，完成了它的第一百场马拉松，创造了世界纪录。黄柠檬本来是只很可怜的流浪狗，因为后来的主人黄献文喜爱跑马，并早有超过百场的记录，黄柠檬就在主人的带领下，开始跑步、参加马拉松。
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到快9岁的时候，黄柠檬体力大不如前，2017年2月12日在高雄以约5个小时的成绩跑完他的第一百场全马后，从赛场隐退改跑半马，未来要让小黑狗\"黄黑糖\"接力，希望黑糖不负期望，挑战黄柠檬缔造百马的记录。
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主人黄献文表示，希望能借此让更多人人关爱流浪狗，让更多的人重视对流浪狗狗的爱心和关怀。
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看了这么多能跑的狗狗，有没有觉得，狗狗都要跑步，你还不要跑起来吗？
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